A quoi sert Ned2 ?
Cet article vous aidera à découvrir l’une des multiples applications de Ned2 avec le Vision Set.
Nous allons commencer par un processus simple : comment choisir un objet dans une zone de travail et le conditionner dans une zone de conditionnement.
Avant de commencer, assurez-vous d’abord que vous êtes familier avec Python, Ned2, le Vision Set et la documentation de la bibliothèque PyNiryo, puis préparez votre matériel. Vous aurez besoin d’un Ned2, d’un Set Vision et d’installer notre librairie sur votre ordinateur.
Prêt, prêt, partez !
Avant d’exécuter l’application, assurez-vous d’avoir modifié les variables suivantes : robot_ip_address, tool_used et workspace_name.
Dans ce cas, la mission du robot collaboratif consiste à choisir un objet dans l’espace de travail et à le placer dans la zone d’emballage.
Afin de réaliser cette mission, deux scénarios sont possibles. Soit le Vision Set de Ned2 détecte les objets placés dans la zone d’espace de travail et les sélectionne, ou, le processus de vision se produit sur l’écran de l’ordinateur, où les objets seront conditionnés dans une dimension grid. Une fois la grille complétée, les objets seront regroupés au niveau inférieur.
A quoi servent les variables ?
Si vous souhaitez concevoir votre environnement, vous pouvez simplement modifier les variables suivantes :
- Grid dimension : pour modifier le nombre de cellules de la grille.
- Vision process on robot : c’est un booléen (Vrai/Faux) pour indiquer s’il faut ou non utiliser le processus du robot afin de détecter l’objet sur l’espace de travail.
- Display stream : active la retransmission de la caméra sur Niryo Studio. Un autre booléen permet de choisir d’activer ou de désactiver le filtrage caméra sur Niryo Studio. Veuillez noter que cette variable ne fonctionne que lorsque le « Vision process on robot” est Faux.
En revanche, afin d’adapter parfaitement l’application à votre environnement, vous pouvez modifier les variables « pose », et la positionner soit sur observation, center conditioning ou sleep.