Comment commencer à développer sur Niryo One avec ROS ?

Vous devez d’abord savoir que l’ensemble des programmes ROS de Niryo One tournent en tâche de fond. Si vous voulez développer avec ROS, il sera préférable d’arrêter le processus en cours, et de le relancer lorsque vous aurez fait vos modifications.

Pour arrêter le processus en cours : (mot de passe admin par défaut : “robotics”)

  • sudo systemctl stop niryo_one.service

Les paquets ROS sont situés dans ~/catkin_ws/src

Si vous faites des modifications (autres que des scripts Python), vous devrez exécuter “catkin_make -j2 -l2” dans ~/catkin_ws (n’oubliez pas le -j2, parfois le Raspberry Pi 3 peut avoir du mal à faire un catkin_make en utilisant tous les coeurs du CPU).

Ensuite, pour lancer les programmes ROS de Niryo One (pas en tâche de fond) en ayant tous les logs, tapez :

  • roslaunch niryo_one_bringup rpi_setup.launch

Notez que les outils de simulation 3D ne sont pas disponibles sur le Raspberry Pi 3.

2017-12-20T08:22:23+00:00