Alimentez le robot et appuyez sur l’interrupteur d’alimentation. La LED devrait s’allumer et devenir rouge. Le robot va démarrer et après environ une minute, la LED passera au bleu (mode hotspot) ou au vert (mode connecté).
Appuyez sur le bouton du haut pendant 3 secondes consécutives (attendez que la LED passe au violet), puis relâchez. Attendez quelques secondes (la LED va devenir rouge) avant d’éteindre complètement le robot avec l’interrupteur d’alimentation.
Le robot peut soit se connecter à un réseau Wi-Fi, soit créer son propre réseau. Quand Niryo One est en “mode Hotspot”, vous pouvez voir un nouveau réseau apparaître depuis votre ordinateur. Celui-ci commence par “Niryo_One”.
Connectez votre ordinateur à ce réseau (mot de passe : “niryoone”) pour pouvoir vous connecter au robot.
Notez que lorsque vous êtes connecté à la Wi-Fi du robot, vous n’avez pas de connexion Internet.
En “mode Hotspot”, la LED est bleue.
Vous pouvez choisir de connecter le robot à un réseau Wi-Fi local. Allez dans le panneau “settings” de Niryo One Studio, et indiquez le login/password de votre Wi-Fi. Le robot va ensuite essayer de s’y connecter. S’il y arrive, la LED passe au vert. Ce mode est le mode recommandé car Niryo One fait ainsi parti de votre propre réseau local, et donc vous pouvez aussi avoir accès à Internet depuis votre ordinateur.
A chaque démarrage, le robot essayera de se connecter à un réseau précédemment enregistré. Si le robot passe directement en “mode Connecté”, la LED deviendra verte, et non bleue.
Ce bouton a 2 fonctionnalités : éteindre proprement le robot, ou le passer en “mode Hotspot”
Appuyez 3 secondes consécutives puis relâchez (attendez que la LED passe au violet) pour éteindre le robot.
Appuyez 7 secondes consécutives puis relâchez (attendez que la LED passe au bleu) pour repasser le robot en “mode Hotspot”.
Ceci n’est pas conseillé, car vous pouvez endommager le robot. C’est la même chose que lorsque vous éteignez votre ordinateur. Vous devez d’abord l’éteindre proprement, avant d’enlever l’alimentation.
Le bouton du haut est fait pour cela. Appuyez 3 secondes et relâchez. La LED passe au violet. Après quelques secondes, le Raspberry Pi 3 à l’intérieur du robot sera correctement éteint, et la LED passera au rouge. Vous pouvez alors appuyer sur l’interrupteur d’alimentation et enlever la prise.
Notez que si vous n’éteignez pas le robot proprement, la carte microSD sur le Raspberry Pi 3 peut être corrompue, et vous devrez la flasher de nouveau.
Bleu : le robot est en “mode Hotspot”
Vert : le robot est en “mode Connecté”
Violet : le robot est actuellement en train de s’éteindre
Rouge :
- Phase de démarrage. N’éteignez pas le robot à ce moment
- Après que la LED passe au violet (lorsque vous éteignez le robot), elle repassera au rouge. C’est le signal à attendre pour débrancher totalement le robot.
Vous devez flasher la dernière image système sur la carte microSD du Raspberry Pi 3. Vous pouvez télécharger l’image ici.
Une fois le téléchargement terminé, n’oubliez pas de décompresser l’archive. L’image devrait faire 7.9GB.
Vous pouvez utiliser un logiciel comme Etcher (très facile d’utilisation, nous le recommandons) pour flasher l’image sur la carte microSD.
Nous avons modifié l’image pour que sa taille soit inférieure à la plupart des cartes microSD 8GB. Si toutefois votre carte est trop petite (ex: 7.85 GB), merci de nous envoyer un email à support@niryo.com, nous vous enverrons une image plus petite.
Vous pouvez télécharger le code directement depuis github (la dernière version est recommandée). Vous devrez installer le logiciel Arduino IDE. Egalement, dans ce logiciel, vous devrez installer la librairie “Arduino SAMD boards (32-bits ARM Cortex-M0+)” en allant dans Tools -> Board -> Boards manager.
Choisissez maintenant “Arduino/Genuino Zero (Native USB Port)” dans Tools -> Board.
Assurez-vous de mettre un identifiant correct pour chaque moteur (1-2-3-4) dans le code, avant de téléverser celui-ci dans la carte.
Nous ouvrirons un forum très prochainement, afin que vous puissiez partager vos projets avec la communauté !
Vous aurez besoin d’une imprimante 3D ayant un volume d’impression minimum de 200mm*200mm*200mm
Lorsque le robot est en “mode Hotspot”, son IP est 10.10.10.10 (statique).
Si vous avez une connection Ethernet directe entre votre ordinateur et le robot, son IP est 169.254.200.200 (statique).
Si le robot est connecté à un réseau Wi-Fi local, vous pouvez trouver son adresse IP en appuyant sur le bouton “trouver les robots dans le réseau” (symbole Wi-Fi + loupe) dans Niryo One Studio. Sur Linux, vous pouvez aussi utiliser un client comme nmap pour trouver les hôtes présents dans votre réseau.
D’abord assurez-vous de bien connaître l’adresse IP du Raspberry Pi 3.
Dans un terminal (Linux) ou avec Putty (Windows), tapez :
- ssh niryo@<adresse_ip>
Le mot de passe par défaut est “robotics”. Vous pouvez le changer si vous le souhaitez.
Vous êtes maintenant connecté au Raspberry Pi 3.
Vous devez d’abord savoir que l’ensemble des programmes ROS de Niryo One tournent en tâche de fond. Si vous voulez développer avec ROS, il sera préférable d’arrêter le processus en cours, et de le relancer lorsque vous aurez fait vos modifications.
Pour arrêter le processus en cours : (mot de passe admin par défaut : “robotics”)
- sudo systemctl stop niryo_one.service
Les paquets ROS sont situés dans ~/catkin_ws/src
Si vous faites des modifications (autres que des scripts Python), vous devrez exécuter “catkin_make -j2 -l2” dans ~/catkin_ws (n’oubliez pas le -j2, parfois le Raspberry Pi 3 peut avoir du mal à faire un catkin_make en utilisant tous les coeurs du CPU).
Ensuite, pour lancer les programmes ROS de Niryo One (pas en tâche de fond) en ayant tous les logs, tapez :
- roslaunch niryo_one_bringup rpi_setup.launch
Notez que les outils de simulation 3D ne sont pas disponibles sur le Raspberry Pi 3.
Vous pouvez suivre le guide sur github pour installer les programmes ROS de Niryo One sur votre ordinateur. Les contrôleurs sont les mêmes, mais tout ce qui a un rapport avec le contrôle hardware est désactivé.
Vous pouvez afficher Niryo One sur Rviz. Une intégration Gazebo est également prévue.
Pas de problème ! Merci de nous envoyer votre question à support@niryo.com.
Si c’est une question récurrente, nous l’ajouterons également à cette FAQ.