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Comment lancer une simulation du Niryo One ?

Retrouvez toutes les informations nécessaire à propos de la simulation ROS sur notre GitHub. Plus de détails sur wiki.ros.org à propos de ROS, Rviz ou Gazebo.

Comment créer des trajectoires continues ou trajectoires circulaires avec le Niryo One ?

Il n'existe à ce jour pas de fonction spécifique pour définir des trajectoires continues (comme une trajectoire circulaire). Les trajectoires étant calculées automatiquement pour atteindre un point défini, il est possible de reproduire un comportement similaire à une trajectoire continue en définissant un ensemble de points discrets (x,y,z) puis d'utiliser la commande "move_pose" dans une boucle vers ces positions.

Comment utiliser MATLAB pour contrôler le Niryo One ?

Vous pouvez suivre les indications fournies dans la description Readme sur notre GitHub. Après avoir installé et lancé l'application, vous pouvez vous connecter au Niryo One et le contrôler grâce à son adresse IP.

Comment résoudre l'erreur "Controller failed during execution : Goal has been aborted." ?

Vous pouvez tout d'abord suivre les instructions fournies dans notre tutoriel pour débugger le moteur. Si cela ne suffit pas à résoudre le problème, cela pourrait signifier que le moteur doit être remplacé.

Comment contrôler l'ouverture des grippers ?

Vous pouvez spécifier la largeur de l'ouverture des grippers ainsi que l'accelération de leurs moteurs en modifiant ce fichier.

Comment remplacer le moteur d'un gripper par un DXL430 ?

Si vous désirez remplacer le moteur DXL320 d'un gripper par un DXL430, il vous faudra utiliser le driver du DXL430 et modifier les fichiers suivants : dxl_communciation.cpp, dxl_communication.hpp, niryo_one_communication.cpp and ros_interface.hpp.
Vous pouvez vérifier les fonctions qui concernent le DXL320 et les adapter pour le DXL430.
Enfin, pour créer le lien avec ROS, vous devrez modifier ce package.
Malheureusement, comme nous n'avons pas effectué ces modifications par nous même, il nous sera impossible de vous aider plus à ce propos.*

Comment tester la faisabilité de mon projet avec le Niryo One ?

Vous pouvez utiliser CoppeliaSim, qui est un logiciel de simulation incluant le Niryo One. Vous serez alors capable de simuler votre projet avec le Niryo One pour valider son adéquation.

Comment résoudre l'erreur "Missing Dynamixel motor(s) on the robot" ?

Tout d'abord, vous pouvez débugger vos moteurs grâce à notre tutoriel. Si cela ne suffit pas à résoudre le problème, cela pourrait signifier que le moteur doit être remplacé.

Le shield et les câbles que j'ai reçus ne correspondent pas aux instructions de montage.

Nous avons amélioré le shield ainsi que ses connecteurs pour faciliter l'assemblage et améliorer la qualité globale du produit. Les multiples connecteurs blancs ont été remplacés par un unique connecteur noir.

Avez-vous des informations à propos des paramètres DH (DH parameters) ?

Comme nous utilisons MoveIt pour contrôler le Niryo One, nous n'avons pas d'informations sur les paramètres DH mais vous pouvez retrouver l'URDF.

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Nous proposons une livraison dans le monde entier.

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