{"id":6335,"date":"2017-07-11T14:18:07","date_gmt":"2017-07-11T12:18:07","guid":{"rendered":"https:\/\/niryo.com\/?p=6335"},"modified":"2024-07-18T17:22:00","modified_gmt":"2024-07-18T15:22:00","slug":"niryo-one-nouvelle-version","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/niryo.com\/fr\/niryo-one-nouvelle-version\/","title":{"rendered":"Niryo One : Introduction \u00e0 la nouvelle version am\u00e9lior\u00e9e !"},"content":{"rendered":"<p><span style=\"font-weight: 400;\">Bonjour \u00e0 tous,<\/span><\/p>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Nous sommes de retour avec de nombreuses bonnes nouvelles ! Nous avons travaill\u00e9 dur cet \u00e9t\u00e9 pour am\u00e9liorer Niryo One \u00e0 bien des \u00e9gards. Il est temps pour vous de nous rejoindre !<\/span><\/p>\n<p><iframe loading=\"lazy\" title=\"Niryo One - New Upgraded Version Demo !\" width=\"800\" height=\"450\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/mXhjNqzCa4U?feature=oembed&#038;enablejsapi=1&#038;origin=https:\/\/niryo.com\" frameborder=\"0\" allow=\"accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share\" referrerpolicy=\"strict-origin-when-cross-origin\" allowfullscreen><\/iframe><\/p>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">En avril 2017, nous avons constat\u00e9 que l&rsquo;architecture mat\u00e9rielle globale n&rsquo;\u00e9tait pas si stable, et que d&rsquo;\u00e9normes am\u00e9liorations pouvaient \u00eatre apport\u00e9es aux moteurs.<\/span><\/p>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Nous avons d\u00e9cid\u00e9 de changer compl\u00e8tement certaines parties du robot, pour le rendre plus stable, plus robuste, et augmenter le nombre de fonctionnalit\u00e9s.<\/span><\/p>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Alors, qu&rsquo;est-ce qui a chang\u00e9 ? Voyons \u00e9tape par \u00e9tape toutes les nouveaut\u00e9s :<\/span><\/p>\n<h2><strong>Nouvelles fonctionnalit\u00e9s et am\u00e9liorations<\/strong><\/h2>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Avant de commencer \u00e0 expliquer certains aspects techniques, voyons quelles sont les am\u00e9liorations que vous pouvez obtenir, en termes de convivialit\u00e9 :<\/span><\/p>\n<ul>\n<li><span style=\"font-weight: 400;\"> Les trajectoires sont plus fluides et plus pr\u00e9cises.<\/span><\/li>\n<li><span style=\"font-weight: 400;\"> Niryo One est globalement beaucoup plus stable et robuste.<\/span><\/li>\n<li><span style=\"font-weight: 400;\"> Le robot est beaucoup plus facile \u00e0 assembler, avec moins de fils et une meilleure connexion des c\u00e2bles.<\/span><\/li>\n<li><span style=\"font-weight: 400;\"> Niryo One s&rsquo;arr\u00eate si un obstacle se trouve sur son chemin ou si la charge est trop lourde. Apr\u00e8s avoir \u00e9t\u00e9 calibr\u00e9, si le robot a manqu\u00e9 certaines \u00e9tapes (ex. : charge trop lourde), l&rsquo;ex\u00e9cution de la trajectoire s&rsquo;arr\u00eatera et vous pourrez la relancer.<\/span><\/li>\n<li><span style=\"font-weight: 400;\"> Auto-calibration : Niryo One sera capable de se calibrer lui-m\u00eame \u00e0 chaque fois que vous l&rsquo;allumerez. Vous pouvez enregistrer une s\u00e9quence de position, et la rejouer exactement de la m\u00eame mani\u00e8re \u00e0 chaque fois.<\/span><\/li>\n<li><span style=\"font-weight: 400;\"> Vous pouvez \u00e9teindre le robot et le faire passer en mode Hotspot Wi-Fi, simplement en appuyant sur le bouton int\u00e9gr\u00e9.<\/span><\/li>\n<li><span style=\"font-weight: 400;\"> Une LED situ\u00e9e \u00e0 l&rsquo;arri\u00e8re vous donnera des informations sur l&rsquo;\u00e9tat du robot.<\/span><\/li>\n<li><span style=\"font-weight: 400;\"> Un connecteur de panneau vous permettra d&rsquo;utiliser d&rsquo;autres dispositifs (comme des capteurs, des E\/S num\u00e9riques) avec Niryo One.<\/span><\/li>\n<li><span style=\"font-weight: 400;\"> &#8230;<\/span><\/li>\n<\/ul>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">OK, plongeons maintenant dans les d\u00e9tails techniques ! Nous vous donnons ici un aper\u00e7u de toutes les diff\u00e9rentes parties, des informations plus d\u00e9taill\u00e9es seront disponibles dans le futur.<\/span><\/p>\n<h2><strong>Une toute nouvelle architecture mat\u00e9rielle<\/strong><\/h2>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Voici une photo avant\/apr\u00e8s de l&rsquo;int\u00e9rieur :<\/span><\/p>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Avant :<\/span><\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"wp-image-6303 aligncenter\" src=\"https:\/\/niryo.com\/wp-content\/uploads\/2024\/07\/image-4-300x225.png\" alt=\"\" width=\"321\" height=\"241\" srcset=\"https:\/\/niryo.com\/wp-content\/uploads\/2024\/07\/image-4-300x225.png 300w, https:\/\/niryo.com\/wp-content\/uploads\/2024\/07\/image-4.png 400w\" sizes=\"auto, (max-width: 321px) 100vw, 321px\" \/><\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Apr\u00e8s :<\/span><\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"wp-image-6305 aligncenter\" src=\"https:\/\/niryo.com\/wp-content\/uploads\/2024\/07\/image-5-300x225.png\" alt=\"\" width=\"327\" height=\"245\" srcset=\"https:\/\/niryo.com\/wp-content\/uploads\/2024\/07\/image-5-300x225.png 300w, https:\/\/niryo.com\/wp-content\/uploads\/2024\/07\/image-5.png 400w\" sizes=\"auto, (max-width: 327px) 100vw, 327px\" \/><\/p>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Nous avions l&rsquo;habitude de contr\u00f4ler les moteurs directement depuis une carte <strong>Arduino Mega, avec un Shield RAMPS 1.4.<\/strong> Cette combinaison convient parfaitement au monde de l&rsquo;impression 3D (par exemple avec les imprimantes 3D RepRap), mais n&rsquo;est pas tr\u00e8s adapt\u00e9e \u00e0 un bras robotis\u00e9 \u00e0 6 axes.<\/span><\/p>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Avec cette architecture pr\u00e9c\u00e9dente, nous avions beaucoup de longs fils pour chacun des moteurs, ce qui n&rsquo;est pas g\u00e9nial, et le contr\u00f4le \u00e9tait quelque peu limit\u00e9. Tous les moteurs \u00e9taient contr\u00f4l\u00e9s \u00e0 partir de la m\u00eame carte. Nous avons eu des probl\u00e8mes de surchauffe des moteurs pas \u00e0 pas \u00e0 l&rsquo;int\u00e9rieur de la bo\u00eete, et la communication entre l&rsquo;Arduino Mega et le Raspberry Pi 3 (I2C) n&rsquo;\u00e9tait pas la meilleure possible.<\/span><\/p>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">A partir de ces probl\u00e8mes et de ces limitations, nous avons d\u00e9couvert de nombreuses possibilit\u00e9s d&rsquo;am\u00e9lioration. Nous voulions \u00e9galement que Niryo One soit aussi proche que possible d&rsquo;un vrai robot industriel.<\/span><\/p>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Une toute nouvelle architecture mat\u00e9rielle \u00e9tait n\u00e9cessaire, et nous avons d\u00e9cid\u00e9 de passer \u00e0 l&rsquo;action, en voyant tous les avantages que vous pourriez en tirer.<\/span><\/p>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Nous allons maintenant vous montrer pas \u00e0 pas tous les nouveaux trucs sympas.<\/span><\/p>\n<h2><strong>Moteurs Dynamixel<\/strong><\/h2>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Nous avons remplac\u00e9 les servomoteurs de base par des moteurs Dynamixel XL-320 (pour les axes 5 et 6), des moteurs bien meilleurs et bien plus intelligents. <strong>Moins de fils \u00e0 manipuler, une meilleure stabilit\u00e9, un retour d&rsquo;information sur la position, et une fonctionnalit\u00e9 int\u00e9ressante pour les pinces.<\/strong><\/span><\/p>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Toutes les pinces Niryo \u00e9quip\u00e9es de moteurs Dynamixel peuvent saisir n&rsquo;importe quel objet, sans avoir \u00e0 conna\u00eetre la largeur de l&rsquo;objet, gr\u00e2ce au retour de charge.<\/span><\/p>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Cela augmente \u00e9galement la port\u00e9e des axes 5 et 6, <strong>de 180\u00b0 \u00e0 presque 300\u00b0<\/strong>.<\/span><\/p>\n<h2><strong>Moteurs stepper<\/strong><\/h2>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Les moteurs stepper sont les m\u00eames, mais la fa\u00e7on de les contr\u00f4ler est totalement diff\u00e9rente.<\/span><\/p>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Auparavant, tous les moteurs stepper (axes 1 \u00e0 4) \u00e9taient directement aliment\u00e9s et contr\u00f4l\u00e9s par un bouclier Arduino Mega + RAMPS 1.4.<\/span><\/p>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">D\u00e9sormais, chaque moteur pas \u00e0 pas est \u00e9quip\u00e9 d&rsquo;une carte personnalis\u00e9e compatible avec Arduino, fix\u00e9e \u00e0 son dos. Cette carte poss\u00e8de le m\u00eame microcontr\u00f4leur que la carte Arduino M0 (SAMD21). Ce microcontr\u00f4leur est plus puissant et poss\u00e8de de meilleures fonctions de communication que l&rsquo;Arduino Uno, par exemple.<\/span><\/p>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Cette nouvelle carte personnalis\u00e9e de Niryo comporte un microcontr\u00f4leur, un pilote de moteur et un capteur magn\u00e9tique (AS5600). Ainsi, chaque moteur est contr\u00f4l\u00e9 ind\u00e9pendamment, avec un contr\u00f4leur interne, ce qui ressemble beaucoup \u00e0 un vrai moteur de robot industriel.<\/span><\/p>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Nous avons \u00e9galement remplac\u00e9 les 2 moteurs de l&rsquo;axe 2 par un moteur plus long.<\/span><\/p>\n<h2><strong>Un nouveau couvercle pour la carte Raspberry Pi 3<\/strong><\/h2>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Apr\u00e8s avoir entendu parler de tant de changements, vous \u00eates peut-\u00eatre nerveux \u00e0 propos de la carte Raspberry Pi 3. Ne vous inqui\u00e9tez pas, elle est toujours l\u00e0 !<\/span><\/p>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Nous avons cr\u00e9\u00e9 un bouclier personnalis\u00e9 Niryo pour la carte <strong>Raspberry Pi 3<\/strong>. Ce shield, et les cartes compatibles Arduino sur les moteurs pas \u00e0 pas, remplacent maintenant l&rsquo;ancienne combinaison <strong>Arduino MEGA + RAMPS 1.4<\/strong>.<\/span><\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\" wp-image-6310 aligncenter\" src=\"https:\/\/niryo.com\/wp-content\/uploads\/2024\/07\/image-8-300x225.png\" alt=\"\" width=\"413\" height=\"310\" srcset=\"https:\/\/niryo.com\/wp-content\/uploads\/2024\/07\/image-8-300x225.png 300w, https:\/\/niryo.com\/wp-content\/uploads\/2024\/07\/image-8.png 650w\" sizes=\"auto, (max-width: 413px) 100vw, 413px\" \/><\/p>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Le Shield a principalement deux objectifs :<\/span><\/p>\n<ul>\n<li><span style=\"font-weight: 400;\"> Obtenir le courant de la source, et alimenter tous les moteurs et composants \u00e9lectriques.<\/span><\/li>\n<li><span style=\"font-weight: 400;\"> La communication entre le Raspberry Pi 3, et tous les moteurs, capteurs, actionneurs.<\/span><\/li>\n<\/ul>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Le bus TTL Dynamixel est directement branch\u00e9 sur le shield, ainsi que le c\u00e2ble du bus CAN (voir point suivant). Nous utilisons les GPIO du Raspberry Pi 3 pour communiquer avec ces bus.<\/span><\/p>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Comme vous pouvez le voir, nous avons maintenant un contr\u00f4le direct sur tous les composants depuis le Raspberry Pi 3.<\/span><\/p>\n<h2><strong>Une communication am\u00e9lior\u00e9e avec les moteurs<\/strong><\/h2>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Auparavant, chaque moteur avait son propre jeu de c\u00e2bles et le contr\u00f4le \u00e9tait en boucle ouverte. Pour le rendre en boucle ferm\u00e9e, nous avons d\u00fb ajouter un autre jeu de fils pour les capteurs.<\/span><\/p>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">D\u00e9sormais, il n&rsquo;y a qu&rsquo;un seul jeu de c\u00e2bles pour tous les moteurs <strong>Dynamixel<\/strong>, et un autre pour tous les moteurs pas \u00e0 pas. Ce c\u00e2ble comprend l&rsquo;alimentation et la communication dans les deux sens. Seulement deux c\u00e2bles \u00e0 l&rsquo;int\u00e9rieur du bras robotique !<\/span><\/p>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Les moteurs Dynamixel utilisent une communication TTL half duplex, avec un connecteur \u00e0 3 fils qui est cha\u00een\u00e9 \u00e0 travers tous les moteurs.<\/span><\/p>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Pour alimenter et communiquer avec les nouvelles cartes personnalis\u00e9es de Niryo au-dessus de tous les moteurs pas \u00e0 pas, nous avons d\u00e9cid\u00e9 d&rsquo;utiliser la communication CAN. Si vous ne connaissez pas le CAN, il s&rsquo;agit d&rsquo;un protocole de communication tr\u00e8s stable, qui est \u00e9galement utilis\u00e9 dans les applications automobiles et de sant\u00e9.<\/span><\/p>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Chaque moteur pas \u00e0 pas a un identifiant unique (1 \u00e0 4) sur le bus CAN et peut recevoir des commandes du Raspberry Pi 3, mais aussi renvoyer des donn\u00e9es utiles (position actuelle de l&rsquo;encodeur, temp\u00e9rature du pilote&#8230;).<\/span><\/p>\n<h2><strong>Un connecteur de panneau pour plus de projets de bricolage<\/strong><\/h2>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Nous savons que vous aimez les projets de bricolage, c&rsquo;est pourquoi nous avons ajout\u00e9 un connecteur de panneau \u00e0 l&rsquo;arri\u00e8re du robot. Ce panneau est connect\u00e9 \u00e0 plusieurs Raspberry Pi GPIOs.<\/span><\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\" wp-image-6312 aligncenter\" src=\"https:\/\/niryo.com\/wp-content\/uploads\/2024\/07\/image-9-300x225.png\" alt=\"\" width=\"367\" height=\"275\" srcset=\"https:\/\/niryo.com\/wp-content\/uploads\/2024\/07\/image-9-300x225.png 300w, https:\/\/niryo.com\/wp-content\/uploads\/2024\/07\/image-9.png 650w\" sizes=\"auto, (max-width: 367px) 100vw, 367px\" \/><\/p>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Vous pouvez ajouter un nouveau dispositif sur le bus CAN, ajouter des moteurs <strong>Dynamixel<\/strong>. Si vous souhaitez manipuler des composants de plus bas niveau, vous pouvez \u00e9galement utiliser les GPIO num\u00e9riques.<\/span><\/p>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Nous allons d\u00e9velopper quelques parties du logiciel (d\u00e9but 2018) pour vous permettre d&rsquo;utiliser ces entr\u00e9es\/sorties facilement, des communications ROS \u00e0 une application sur le logiciel de bureau Niryo.<\/span><\/p>\n<h2><strong>&#8230;logiciel de bureau ?<\/strong><\/h2>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Ce sujet n&rsquo;est pas li\u00e9 au mat\u00e9riel, mais fait partie des nombreuses am\u00e9liorations que nous avons apport\u00e9es. Nous avons choisi de d\u00e9velopper un logiciel de bureau, plut\u00f4t qu&rsquo;une application fonctionnant dans un navigateur.<\/span><\/p>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">En fait, c&rsquo;est exactement la m\u00eame chose, mais nous avons pu ajouter des fonctionnalit\u00e9s qui ne sont pas disponibles sur un navigateur comme Firefox ou Chrome. Vous pourrez \u00e9galement l&rsquo;utiliser sans \u00eatre connect\u00e9 \u00e0 l&rsquo;internet, ce qui est indispensable pour certaines applications.<\/span><\/p>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Ce logiciel sera disponible pour Windows, Mac et Linux, et ne n\u00e9cessitera aucune installation. Il suffit de le t\u00e9l\u00e9charger et de le lancer ! Nous donnerons plus d&rsquo;informations \u00e0 ce sujet ult\u00e9rieurement.<\/span><\/p>\n<h2><strong>Plus facile \u00e0 assembler<\/strong><\/h2>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Moins de fils signifie toujours moins de douleur pour assembler le robot, et moins de probl\u00e8mes de connexion. En parlant de connexions, nous avons am\u00e9lior\u00e9 le c\u00e2ble pour que vous puissiez facilement brancher tous les fils au bon endroit, sans aucun probl\u00e8me.<\/span><\/p>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">L&rsquo;int\u00e9rieur de la base de Niryo One est \u00e9galement moins encombr\u00e9. Une fois le bras assembl\u00e9, il vous suffira de fixer la carte Raspberry Pi 3, d&rsquo;ajouter le bouclier personnalis\u00e9 de Niryo, de brancher l&rsquo;alimentation et les fils, c&rsquo;est tout ! (Ceci est d\u00e9j\u00e0 fait pour vous dans le Pack Fully Assembled).<\/span><\/p>\n<h2><strong>Niryo One inclut maintenant ROS-Industrial full stack<\/strong><\/h2>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Dans un billet pr\u00e9c\u00e9dent, nous avons expliqu\u00e9 comment nous utilisons le Robot Operating System (ROS) sur le Raspberry Pi 3 pour contr\u00f4ler le robot.<\/span><\/p>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Gr\u00e2ce \u00e0 la nouvelle architecture mat\u00e9rielle, nous sommes maintenant capables d&rsquo;envoyer des commandes aux moteurs, et de recevoir des donn\u00e9es, tout cela \u00e0 grande vitesse, avec des contraintes presque en temps r\u00e9el. Qu&rsquo;est-ce que cela signifie ? Nous pouvons maintenant utiliser des contr\u00f4leurs ROS plus avanc\u00e9s sur le robot, qui adapteront toujours la commande en fonction des donn\u00e9es re\u00e7ues.<\/span><\/p>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Nous avons ajout\u00e9 ros_control \u00e0 la pile de paquets ROS utilis\u00e9s sur Niryo One. Le robot dispose d\u00e9sormais d&rsquo;une pile compl\u00e8te ROS-Industrial :<\/span><\/p>\n<ul>\n<li><span style=\"font-weight: 400;\"> URDF pour la description du robot.<\/span><\/li>\n<li><span style=\"font-weight: 400;\"> Moveit ! pour la planification des mouvements<\/span><\/li>\n<li><span style=\"font-weight: 400;\"> ros_control avec un contr\u00f4leur de trajectoire conjointe (interpolation quintic spline).<\/span><\/li>\n<li><span style=\"font-weight: 400;\"> Interface mat\u00e9rielle en boucle ferm\u00e9e entre les moteurs et ros_control.<\/span><\/li>\n<li><span style=\"font-weight: 400;\"> Plus tous les autres paquets ROS de Niryo !<\/span><\/li>\n<\/ul>\n<h2><strong>Feuille de route et planning de livraison<\/strong><\/h2>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Nous avons maintenant termin\u00e9 le d\u00e9veloppement de base de Niryo One, et sommes pr\u00eats \u00e0 lancer la production ! Nous pr\u00e9voyons de commencer \u00e0 exp\u00e9dier toutes les r\u00e9compenses Kickstarter et autres pr\u00e9commandes \u00e0 partir de novembre 2017. Niryo One sera en vente normale \u00e0 partir de f\u00e9vrier-mars 2018.<\/span><\/p>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Nous vous fournirons \u00e9galement toute la documentation n\u00e9cessaire : guides pratiques, manuel d&rsquo;assemblage&#8230;<\/span><\/p>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Les fichiers open source (STL et code source) seront bient\u00f4t publi\u00e9s, principalement sur GitHub. Assurez-vous de suivre notre <\/span><a href=\"https:\/\/github.com\/niryorobotics\"><span style=\"font-weight: 400;\">compte github<\/span><\/a><span style=\"font-weight: 400;\"> pour ne pas manquer cela.<\/span><\/p>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Le logiciel de bureau Niryo sera disponible apr\u00e8s les premi\u00e8res livraisons.<\/span><\/p>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Nous continuerons \u00e0 am\u00e9liorer le logiciel sur le robot, et les applications qui l&rsquo;entourent. De nombreuses mises \u00e0 jour seront disponibles pour continuer \u00e0 am\u00e9liorer Niryo One au cours des prochains mois. Nous comptons \u00e9galement sur vous pour nous faire part de vos commentaires, et pourquoi pas, contribuer avec la communaut\u00e9 open source !<\/span><\/p>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Niryo One a maintenant une architecture mat\u00e9rielle et logicielle tr\u00e8s tr\u00e8s proche d&rsquo;un robot industriel complet.<\/span><\/p>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Nous sommes convaincus que vous pouvez utiliser Niryo One pour apprendre et enseigner la robotique, faire de la formation professionnelle, et d\u00e9marrer de petites lignes d&rsquo;assemblage.<\/span><\/p>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Vous pouvez d\u00e9sormais commander Niryo One !<\/span><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Bonjour \u00e0 tous, Nous sommes de retour avec de nombreuses bonnes nouvelles ! Nous avons travaill\u00e9 dur cet \u00e9t\u00e9 pour am\u00e9liorer Niryo One \u00e0 bien des \u00e9gards. Il est temps pour vous de nous rejoindre ! 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