{"id":6495,"date":"2017-07-11T15:30:36","date_gmt":"2017-07-11T13:30:36","guid":{"rendered":"https:\/\/niryo.com\/?p=6495"},"modified":"2024-07-11T15:36:05","modified_gmt":"2024-07-11T13:36:05","slug":"niryo-one-et-matlab","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/niryo.com\/fr\/niryo-one-et-matlab\/","title":{"rendered":"Niryo One et Matlab"},"content":{"rendered":"

Si vous enseignez la m\u00e9catronique, l’ing\u00e9nierie<\/strong>, ou si vous faites de la recherche en robotique, vous avez certainement entendu parler de Matlab.<\/span><\/p>\n

Et peut-\u00eatre utilisez-vous d\u00e9j\u00e0 Niryo One pour vos activit\u00e9s d’enseignement. Si vous n’avez jamais entendu parler de Niryo One, il s’agit d’un bras robotique \u00e0 6 axes, con\u00e7u pour l’enseignement et l’apprentissage de la robotique.<\/span><\/p>\n

Eh bien, nous avons de bonnes nouvelles: vous pouvez maintenant utiliser une interface Matlab pour contr\u00f4ler Niryo One, y compris une fonctionnalit\u00e9 int\u00e9ressante pour pratiquer le contr\u00f4le des syst\u00e8mes<\/span>.<\/b><\/p>\n

Vous pouvez simuler presque tout avec Matlab : depuis un PID de moteur jusqu’\u00e0 un ensemble complet de robots contr\u00f4l\u00e9s par intelligence artificielle.<\/span><\/p>\n

Il est maintenant temps d’aller au-del\u00e0 de la simulation et de travailler sur des syst\u00e8mes physiques r\u00e9els !<\/span><\/p>\n

L’interface Matlab de Niryo One<\/strong><\/h2>\n

Quel est l’int\u00e9r\u00eat de cette interface ?<\/strong><\/h3>\n

L’objectif de cette int\u00e9gration Matlab est de permettre aux \u00e9tudiants d’en apprendre davantage sur le contr\u00f4le des syst\u00e8mes. Lorsque vous d\u00e9placez un robot, vous cr\u00e9ez d’abord une trajectoire, et vous passez cette trajectoire \u00e0 un contr\u00f4leur qui va essayer de d\u00e9placer les moteurs en fonction de la commande donn\u00e9e.<\/span><\/p>\n

Dans un monde parfait (c’est-\u00e0-dire en mode simulation), tout se passe toujours bien. Mais dans la r\u00e9alit\u00e9, il faut tenir compte de la gravit\u00e9, du couple n\u00e9cessaire au moteur, du PID du moteur, et de bien d’autres facteurs.<\/span><\/p>\n

\"\"<\/p>\n

Avec l’int\u00e9gration Niryo One – Matlab<\/strong>, vous pouvez donner une trajectoire au robot depuis l’interface, et voir \u00e0 la fois la trajectoire th\u00e9orique ET la trajectoire r\u00e9elle ex\u00e9cut\u00e9e par le robot. Avec quelques utilitaires de trac\u00e9, vous pouvez voir la diff\u00e9rence entre la simulation et la r\u00e9alit\u00e9.<\/span><\/p>\n

En tant qu’enseignant, cela vous aidera \u00e0 faire en sorte que vos \u00e9tudiants comprennent mieux les concepts derri\u00e8re le contr\u00f4le des syst\u00e8mes.<\/span><\/p>\n

Comment utiliser l’interface Matlab ?<\/strong><\/h2>\n

Tout d’abord, vous devrez ex\u00e9cuter la pile ROS de Niryo One<\/strong>.<\/span><\/p>\n

Si vous avez un Niryo One avec vous, il vous suffit de d\u00e9marrer le robot et c’est tout !<\/span><\/p>\n

Si vous n’avez pas encore de robot, vous pouvez toujours utiliser le mode simulation de Niryo One et faire les m\u00eames exp\u00e9riences (voir les instructions <\/span>ici<\/span><\/a> pour lancer la simulation sur votre ordinateur). Cependant, comme il s’agit d’un mode simulation, vous ne pourrez pas vraiment profiter des principaux avantages de l’application.<\/span><\/p>\n

Vous devez maintenant suivre ce <\/span>tutoriel<\/span><\/a> pour installer et configurer Niryo One – Matlab sur votre ordinateur.<\/span><\/p>\n

La configuration demande un peu de temps si vous n’\u00eates pas familier avec les outils en ligne de commande, mais elle est tout \u00e0 fait r\u00e9alisable gr\u00e2ce aux instructions claires.<\/span><\/p>\n

Une fois l’installation termin\u00e9e, il suffit de lancer Niryo One et l’interface Matlab, et vous \u00eates pr\u00eat \u00e0 partir !<\/span><\/p>\n

Cette interface a des caract\u00e9ristiques communes avec Niryo One Studio (l’application officielle pour contr\u00f4ler le robot).<\/span><\/p>\n

Vous devez d’abord vous connecter au robot.<\/span><\/p>\n

\"\"<\/p>\n

 <\/p>\n

\"\"<\/p>\n

Ensuite, vous pourrez donner des commandes pour d\u00e9placer les articulations du robot. Une trajectoire sera calcul\u00e9e et vous pourrez voir le r\u00e9sultat dans le panneau \u00ab\u00a0Plot trajectories\u00a0\u00bb (voir la premi\u00e8re photo ci-dessus).\u00a0<\/span><\/p>\n

D\u00e9tails techniques derri\u00e8re cette interface\u00a0<\/strong><\/h2>\n

Tout d’abord, une autre bonne nouvelle pour vous : tout le code Matlab pour Niryo One est open source !<\/span><\/p>\n

Vous pouvez trouver le code et les instructions <\/span>ici<\/span><\/a> m\u00eame sur GitHub. N’h\u00e9sitez pas \u00e0 nous donner une \u00e9toile si vous aimez le projet !<\/span><\/p>\n

Sarra de notre \u00e9quipe a pass\u00e9 beaucoup de temps \u00e0 travailler sur cette interface. Elle a beaucoup utilis\u00e9 Matlab pendant ses \u00e9tudes d’ing\u00e9nieur, elle savait donc vraiment ce qui serait int\u00e9ressant \u00e0 faire du point de vue \u00e9tudiant\/enseignant.<\/span><\/p>\n

Nous allons maintenant vous donner plus de d\u00e9tails afin que vous puissiez comprendre comment nous avons techniquement li\u00e9 la pile ROS de Niryo One et l’interface Matlab.<\/span><\/p>\n

Niryo One est aliment\u00e9 par ROS. Consultez ce <\/span>site web<\/span><\/a> si vous n’avez jamais entendu parler de ROS.<\/span><\/p>\n

Le d\u00e9fi ici \u00e9tait de communiquer entre une application ROS et une application Matlab. Pour cela, nous avons utilis\u00e9 la fonctionnalit\u00e9 ROS de la <\/span>Matlab Robotics Toolbox<\/span><\/a>. Il s’agit d’un compl\u00e9ment int\u00e9ressant qui vous permet de connecter n’importe quel robot aliment\u00e9 par ROS \u00e0 Matlab.<\/span><\/p>\n

Si vous souhaitez plus de d\u00e9tails sur la mise en \u0153uvre, consultez le <\/span>code<\/span><\/a> sur GitHub. Gr\u00e2ce \u00e0 la licence open source, vous pouvez en apprendre davantage et partager vos modifications avec la communaut\u00e9 open source.<\/span><\/p>\n

Une autre \u00e9tape vers l’industrie 4.0<\/strong><\/h2>\n

L’industrie 4.0 est bel et bien l\u00e0 et prend de l’ampleur chaque ann\u00e9e.<\/span><\/p>\n

L’\u00e9ducation est l’un des piliers les plus importants de cette nouvelle r\u00e9volution de la robotique. Avec des supports p\u00e9dagogiques adapt\u00e9s, les \u00e9tudiants d’aujourd’hui deviendront les meilleurs atouts de demain pour mener cette nouvelle \u00e8re de la robotique.<\/span><\/p>\n

Travailler avec de vrais robots est la nouvelle tendance, et cela est devenu possible gr\u00e2ce \u00e0 de nombreux facteurs – y compris l’open source, l’impression 3D et le prototypage rapide.<\/span><\/p>\n

L’utilisation de Matlab avec Niryo One est un parfait exemple d’une nouvelle fa\u00e7on d’enseigner pour pr\u00e9parer les \u00e9tudiants \u00e0 tous les d\u00e9fis qui les attendent.<\/span><\/p>\n

Alors, n’attendez plus et d\u00e9couvrez Niryo One avec Matlab !<\/span><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

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