{"id":8318,"date":"2024-07-17T10:46:01","date_gmt":"2024-07-17T08:46:01","guid":{"rendered":"https:\/\/niryo.com\/?p=8318"},"modified":"2024-07-18T15:37:52","modified_gmt":"2024-07-18T13:37:52","slug":"servomoteur-utiliser-projet-robotique-indice-dynamixel","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/niryo.com\/fr\/servomoteur-utiliser-projet-robotique-indice-dynamixel\/","title":{"rendered":"Quel type de servomoteur utiliser pour un projet de robotique ? (Indice : DynamiXEL)"},"content":{"rendered":"<p><span style=\"font-weight: 400;\">Si vous recherchez un bon servomoteur \u00e0 utiliser pour votre projet de robotique, chez Niryo nous avons test\u00e9 plusieurs servomoteurs disponibles en ligne et nous avons d\u00e9couvert qu&rsquo;un type de moteur se distingue clairement des autres. Ce sont les moteurs DynamiXEL, fabriqu\u00e9s par l&rsquo;entreprise Robotis. Nous les utilisons nous-m\u00eames sur notre robot.<\/span><\/p>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Nous allons vous expliquer ici quelles sont les caract\u00e9ristiques principales de ces moteurs et comment les utiliser concr\u00e8tement pour votre projet de robotique.<\/span><\/p>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">\u00a0<\/span><\/p>\n<h2><strong>Caract\u00e9ristiques des moteurs DynamiXEL<\/strong><\/h2>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Voici les principales fonctionnalit\u00e9s que vous obtenez avec les moteurs DynamiXEL :<\/span><\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<ul>\n<li><span style=\"font-weight: 400;\"><strong> Contr\u00f4le de mode variable<\/strong> : vous pouvez utiliser un contr\u00f4le de position en boucle ferm\u00e9e avec le mode \u00ab joint \u00bb (jusqu&rsquo;\u00e0 320-360\u00b0) ou basculer en \u00ab mode roue \u00bb, o\u00f9 le moteur peut tourner ind\u00e9finiment avec un contr\u00f4le de vitesse.<\/span><\/li>\n<li><span style=\"font-weight: 400;\"><strong> Feedback utile<\/strong> : position, vitesse, charge, temp\u00e9rature, tension, etc. Gr\u00e2ce \u00e0 ces retours, vous pouvez toujours conna\u00eetre l&rsquo;\u00e9tat du moteur et d\u00e9velopper votre propre algorithme en boucle ferm\u00e9e en fonction de ces donn\u00e9es.<\/span><\/li>\n<li><span style=\"font-weight: 400;\"><strong> Feedback d&rsquo;erreur <\/strong>: \u00e0 chaque commande (lecture, \u00e9criture), le moteur vous renvoie un certain nombre d&rsquo;informations. Parmi celles-ci, vous pouvez v\u00e9rifier s&rsquo;il y a une erreur avec les donn\u00e9es que vous avez envoy\u00e9es ou s&rsquo;il y a une erreur interne, une surcharge, une surchauffe, etc.<\/span><\/li>\n<li><span style=\"font-weight: 400;\"><strong> Contr\u00f4le PID<\/strong> : il suffit de fournir les valeurs, et le moteur DynamiXEL utilisera le PID comme m\u00e9thode principale de contr\u00f4le.<\/span><\/li>\n<li><span style=\"font-weight: 400;\"><strong> LED<\/strong> : bien que ce ne soit pas directement li\u00e9 au servomoteur, cela vous permet de v\u00e9rifier facilement les erreurs (par exemple, la LED clignotera en cas de surchauffe) et d&rsquo;am\u00e9liorer l&rsquo;aspect visuel de votre robot !<\/span><\/li>\n<li><span style=\"font-weight: 400;\"><strong> Contr\u00f4ler plusieurs moteurs<\/strong> en les encha\u00eenant simplement. De cette fa\u00e7on, vous n&rsquo;avez qu&rsquo;un seul bus pour communiquer avec tous vos moteurs, ce qui vous permet de r\u00e9duire consid\u00e9rablement le nombre de c\u00e2bles sur votre robot.<\/span><\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h2><strong>Quel moteur DynamiXEL choisir pour votre projet de robotique ?<\/strong><\/h2>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">\u00a0<\/span><\/p>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Eh bien, si vous recherchez en ligne, vous trouverez de nombreux servomoteurs DynamiXEL diff\u00e9rents, avec des capacit\u00e9s et des prix tr\u00e8s vari\u00e9s. Si vous commencez avec Dynamixel, nous vous recommandons soit de choisir les moteurs XL-320 ou AX-12. Ce sont les deux mod\u00e8les les plus courants, pour lesquels vous trouverez beaucoup d&rsquo;aide sur Internet pour leur utilisation. Leurs capacit\u00e9s devraient \u00eatre suffisantes pour votre projet de robotique \u2013 du moins pour les tests si vous avez un projet plus ambitieux.<\/span><\/p>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\"> <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"alignnone size-medium wp-image-8310\" src=\"https:\/\/niryo.com\/wp-content\/uploads\/2024\/07\/image-11-300x67.png\" alt=\"\" width=\"300\" height=\"67\" srcset=\"https:\/\/niryo.com\/wp-content\/uploads\/2024\/07\/image-11-300x67.png 300w, https:\/\/niryo.com\/wp-content\/uploads\/2024\/07\/image-11.png 688w\" sizes=\"auto, (max-width: 300px) 100vw, 300px\" \/><\/span><\/p>\n<h2><strong>Comment utiliser les servomoteurs DynamiXEL?<\/strong><\/h2>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Comme les servomoteurs DynamiXEL poss\u00e8dent un microcontr\u00f4leur interne, vous devez communiquer avec eux pour leur communiquer des commandes et lire des donn\u00e9es.\u00a0<\/span><\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Les moteurs utilisent une communication s\u00e9rie TTL Half-Duplex.<\/span><\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Pour contr\u00f4ler un moteur DynamiXEL, vous pouvez utiliser simplement un\u00a0 <\/span><a href=\"http:\/\/support.robotis.com\/en\/product\/auxdevice\/interface\/usb2dxl_manual.htm\"><span style=\"font-weight: 400;\">module USB2 Dynamixel<\/span><\/a><span style=\"font-weight: 400;\">, qui vous permet de <strong>connecter facilement votre bus DynamiXEL \u00e0 votre ordinateur (ou Raspberry Pi) via USB<\/strong>, et ainsi ne pas vous soucier du fonctionnement de la communication.<\/span><\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Si vous souhaitez utiliser uniquement un microcontr\u00f4leur (comme sur une carte Arduino, par exemple), vous pouvez <strong>utiliser directement les broches UART<\/strong> (avec une configuration Half-Duplex).<\/span><\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Une fois que vos moteurs sont connect\u00e9s, vous devrez leur envoyer des instructions pour d\u00e9placer votre robot et obtenir des retours.\u00a0<\/span><\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Il existe diff\u00e9rentes mani\u00e8res de programmer les moteurs DynamiXEL, adapt\u00e9es \u00e0 chaque niveau :\u00a0<\/span><\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<ul>\n<li><span style=\"font-weight: 400;\"> Logiciels graphiques\u00a0<\/span><\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/github.com\/ROBOTIS-GIT\/DynamixelSDK\"><span style=\"font-weight: 400;\">SDK Dynamixel<\/span><\/a><span style=\"font-weight: 400;\"> pour les d\u00e9veloppeurs.<\/span><\/li>\n<li><span style=\"font-weight: 400;\"> Ou envoyer directement des paquets au bus DynamiXEL, en suivant le bon protocole de communication (<\/span><a href=\"http:\/\/support.robotis.com\/en\/product\/actuator\/dynamixel\/dxl_communication.htm\"><span style=\"font-weight: 400;\">protocole 1.0<\/span><\/a><span style=\"font-weight: 400;\"> pour AX-12 et <\/span><a href=\"http:\/\/support.robotis.com\/en\/product\/actuator\/dynamixel_pro\/communication.htm\"><span style=\"font-weight: 400;\">protocole 2.0<\/span><\/a><span style=\"font-weight: 400;\"> pour XL-320).<\/span><\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Vous pouvez \u00e9galement cha\u00eener plusieurs moteurs pour n&rsquo;utiliser qu&rsquo;un seul bus et ainsi r\u00e9duire le nombre de c\u00e2bles. Mais alors&#8230; Comment savoir comment communiquer avec un servo sp\u00e9cifique ?<\/span><\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\"><strong>Chaque moteur poss\u00e8de un ID<\/strong> (que vous pouvez changer facilement), il vous suffit donc de sp\u00e9cifier l&rsquo;ID du servo avec lequel vous voulez communiquer, lorsque vous envoyez vos donn\u00e9es !<\/span><\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h2><strong>Exemple de projet robotique utilisant des servomoteurs DynamiXEL<\/strong><\/h2>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Chez Niryo, nous utilisons actuellement des servomoteurs Dynamixel XL-320 sur notre robot, ce qui nous permet de :<\/span><\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<ul>\n<li><span style=\"font-weight: 400;\"><strong> Obtenir des trajectoires fluides<\/strong> par rapport \u00e0 certains autres servomoteurs standards.<\/span><\/li>\n<li><span style=\"font-weight: 400;\"><strong> Augmenter la plage d&rsquo;axes<\/strong> \u00e0 plus de 180\u00b0.\u00a0<\/span><\/li>\n<li><span style=\"font-weight: 400;\"> Obtenir un<strong> retour d&rsquo;information utile<\/strong> pour am\u00e9liorer certaines fonctionnalit\u00e9s. Par exemple, nous pouvons demander \u00e0 une pince de se d\u00e9placer vers une position \u00ab\u00a0proche\u00a0\u00bb, et d&rsquo;arr\u00eater de forcer lorsqu&rsquo;il saisit un objet (avec feedback de charge) . De cette fa\u00e7on, nous \u00e9vitons que le moteur ne se casse ou ne souffre de surchauffe.<\/span><\/li>\n<li><span style=\"font-weight: 400;\"><strong> Utiliser des LED pour indiquer des signaux \u00e0 l&rsquo;utilisateur :<\/strong> robot pr\u00eat, phase d&rsquo;initialisation, probl\u00e8me d\u00e9tect\u00e9&#8230;.<\/span><\/li>\n<li><span style=\"font-weight: 400;\"><strong>Signaux \u00e0 l&rsquo;utilisateur<\/strong> : robot pr\u00eat, phase d&rsquo;initialisation, probl\u00e8me d\u00e9tect\u00e9&#8230;<\/span><\/li>\n<\/ul>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">\u00a0<\/span><\/p>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">\u00a0<\/span><\/p>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Les servomoteurs DynamiXEL figurent parmi les meilleurs choix pour les projets de robotique en raison de leurs fonctionnalit\u00e9s avanc\u00e9es qui surpassent celles des servomoteurs standard. Ainsi, si vous souhaitez d\u00e9marrer votre propre projet, envisagez d&rsquo;en tester un, ce qui vous fera<strong> gagner du temps et vous permettra de vous concentrer sur des fonctionnalit\u00e9s de niveau sup\u00e9rieur !<\/strong><\/span><\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<p><span style=\"font-weight: 400;\">Pour plus d&rsquo;informations sur <strong>Niryo One<\/strong>, vous pouvez consulter notre site Web et regarder des vid\u00e9os sur son fonctionnement. Nous publierons bient\u00f4t de nouvelles photos et vid\u00e9os sur la mani\u00e8re dont nous utilisons les moteurs DynamiXEL sur Niryo One.<\/span><\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Si vous recherchez un bon servomoteur \u00e0 utiliser pour votre projet de robotique, chez Niryo nous avons test\u00e9 plusieurs servomoteurs disponibles en ligne et nous avons d\u00e9couvert qu&rsquo;un type de moteur se distingue clairement des autres. 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