Comment Ned2 utilise ROS (Robot Operating System)

ROS signifie Robot Operating System (système d’exploitation de robot). Il s’agit d’un cadre robotique pour les développeurs. Si vous l’avez déjà essayé, vous savez que ROS peut être assez difficile pour les débutants : beaucoup de difficultés, et la plupart du temps, il faut apprendre sur un robot virtuel, car les robots industriels sont trop chers.

Que vous soyez débutant ou utilisateur avancé de ROS, Ned2 vous permet de l’apprendre concrètement, et de tester de vraies applications robotiques sans le budget d’un robot industriel.

Dans cet article, nous allons expliquer pourquoi et comment Ned2 utilise ROS, et en quoi cela en fait un excellent robot pour apprendre et tester de vrais processus robotiques, à la maison, à l’école ou en laboratoire.

Pourquoi Ned2 utilise-t-il ROS ?

Nous voulions que Ned2 soit intelligent et autonome. Contrôler un bras robotique à 6 axes avec un simple microcontrôleur comme un Arduino ne suffit pas pour un environnement robotique complet, c’est pourquoi Ned2 fonctionne avec une carte Raspberry Pi 4 et ROS, ce qui lui laisse beaucoup plus de marge pour ses fonctionnalités tout en restant autonome. Vous n’avez pas besoin d’installer de logiciel sur votre ordinateur pour contrôler Ned2, il vous suffit d’un navigateur web ou de NiryoStudio.

Voici quelques raisons pour lesquelles ROS avait du sens pour Ned2 :

• ROS est de plus en plus utilisé dans des applications réelles : l’industrie, mais aussi les voitures autonomes, les drones et la recherche. Il a un bel avenir devant lui.
• Il existe une communauté énorme et croissante, auprès de laquelle vous pouvez obtenir de l’aide et apprendre la robotique avec d’autres passionnés.
• La majorité du code de ROS est open source, ce qui permet de développer de nouvelles fonctionnalités plus rapidement.
• Avec ROS, vous pouvez faire bien plus qu’allumer une LED : perception de l’environnement avec caméras et capteurs, planification de mouvements, gestion de systèmes complexes, et Ned2 met tout ça à profit.

Comment Ned2 utilise-t-il ROS ?

.

Ned2 fonctionne avec ROS Noetic sur Ubuntu 20.04, une configuration adaptée à la carte Raspberry Pi 4. Le cœur de ROS est léger et tourne sans problème sur ce matériel.

Voici quelques packages ROS sur lesquels Ned2 s’appuie :

• MoveIt, un framework de planification de mouvement intégré à ROS. MoveIt permet de planifier une trajectoire pour le robot, à partir de sa représentation URDF. Ned2 propose également un driver ROS 2 officiel avec support MoveIt 2, pour ceux qui souhaitent développer directement en ROS 2.
• Rosbridge : ROS fonctionnant principalement sur des systèmes Ubuntu, il peut être difficile de communiquer entre un système ROS et un système non-ROS. Rosbridge crée un serveur WebSocket sur le robot, permettant de connecter une interface web grâce à des bibliothèques disponibles en Java, JavaScript, et bien d’autres.
• Et plusieurs autres packages ROS et Niryo, tous documentés dans la documentation officielle du ROS Stack de Ned.

Pour accéder au système ROS de Ned2, il suffit d’utiliser SSH ou une connexion Ethernet. Vous pouvez également exécuter la pile ROS de Ned sur votre propre ordinateur Ubuntu, pour développer plus rapidement et obtenir une simulation 3D du robot (package Rviz2).

Le code est open source

Le logiciel de Ned2 est entièrement open source et disponible sur GitHub, avec un code clair et documenté pour que vous puissiez apprendre ROS, poser des questions, et contribuer si vous souhaitez améliorer certaines parties ou ajouter de nouvelles fonctionnalités.

Si vous avez des questions en cours de route, Robotics Stack Exchange et ROS Discourse sont d’excellents endroits pour obtenir de l’aide auprès de la communauté ROS.

Ce que vous pouvez apprendre avec Ned2 et ROS

Le code étant ouvert et documenté, vous avez l’opportunité d’apprendre ROS sur un système physique réel. Vous trouverez des tutoriels sur notre plateforme NiryoAcademy pour comprendre les bases de ROS et apprendre à :

• Gérer plusieurs packages, nœuds et fichiers de lancement
• Communiquer entre tous vos nœuds (topics, services, actions)
• Utiliser le framework de planification de mouvement MoveIt
• Récupérer des données de capteurs et les publier avec des topics ROS
• Communiquer avec d’autres systèmes non-ROS via Wi-Fi ou Ethernet

Conclusion

Ned2 rend ROS plus facile à apprendre, que vous débutiez ou que vous soyez déjà expérimenté, grâce à un vrai robot physique, un code source ouvert et le soutien de notre équipe.

Si vous débutez avec ROS, notre guide comment apprendre la robotique avec ROS est un bon point de départ. Et si vous vous demandez encore si ça vaut le coup d’apprendre ROS, découvrez nos 8 raisons d’utiliser ROS pour vos projets robotique.