Effectuer une opération simple de prise et de pose avec un robot collaboratif

Cet article vous aidera à découvrir l’une des multiples applications de Ned2 avec le Vision Set.

Nous allons commencer par un processus simple : comment prendre un objet dans une zone de travail et le conditionner dans une zone d’emballage.

Avant de commencer, assurez-vous d’être familier avec Python, Ned2, le manuel d’utilisation du Vision Set et la documentation de la bibliothèque PyNiryo.

Et n’oubliez pas de préparer votre matériel ! Vous aurez besoin d’un Ned2, d’un Vision Set et d’installer la bibliothèque Niryo sur votre ordinateur.

Prêt, partez !

Avant d’exécuter l’application, assurez-vous d’avoir modifié les variables suivantes : adresse IP du robot, outil utilisé et nom de l’espace de travail.

La mission de Ned consiste à prélever un objet dans l’espace de travail et à le placer dans la zone d’emballage.

Pour accomplir cette mission, deux scénarios sont possibles. Soit, le Vision Set de Ned2 détecte les objets placés dans la zone de travail et les prend, soit, le processus de vision se déroule sur l’écran de l’ordinateur, où les objets seront conditionnés dans une grille de dimensions. Une fois la grille complétée, les objets seront emballés sur le niveau inférieur.

A quoi servent les variables ?

Si vous souhaitez aménager votre environnement, il vous suffit de modifier les variables suivantes :

• Dimension de la grille : pour modifier le nombre de cellules de la grille.
• Processus de vision sur le robot : il s’agit d’un booléen (vrai/faux) permettant d’indiquer s’il faut ou non utiliser le processus du robot afin de détecter l’objet sur l’espace de travail.
• Display tream (flux d’affichage) : Active la projection de la caméra sur Niryo Studio. Un autre booléen utilisé pour choisir d’activer ou de désactiver le filtrage par caméra sur Niryo Studio. À noter que cette variable ne fonctionne que lorsque le « Processus de vision sur le robot » est Faux.

En revanche, pour adapter parfaitement l’application à votre environnement, vous pouvez modifier les variables de “pose”, et les régler sur observation, conditionnement central ou sommeil.