Cet article vous aidera à découvrir l'une des multiples applications de Ned2 avec le Vision Set.
Nous commencerons par un processus simple : comment prélever un objet dans une zone de travail et le conditionner dans une zone d'emballage.
Avant de commencer, assurez-vous d'abord que vous êtes familier avec Python, Ned2, Manuel d'utilisation de l'ensemble Vision et par Documentation de la bibliothèque PyNiryo,
Et n'oubliez pas de préparer votre matériel ! vous aurez besoin d'un Ned2, d'un Vision Set et installerez la bibliothèque de Niryo sur votre ordinateur.
À vos marques, prêt, partez!
Avant d'exécuter l'application, assurez-vous d'avoir modifié les variables suivantes : robot_ip_address, tool_used et workspace_name.
La mission de Ned consiste à prélever un objet dans l'espace de travail et à le placer dans la zone d'emballage.
Afin de réaliser cette mission, deux scénarios sont possibles. Soit le Vision Set de Ned2 détecte les objets placés dans la zone de travail et les sélectionne, soit le processus de vision se produit sur l'écran de l'ordinateur, où les objets seront conditionnés dans une grille de dimensions. Une fois la grille terminée, les objets seront regroupés au niveau inférieur.
A quoi servent les variables ?
Si vous souhaitez concevoir votre environnement, vous pouvez simplement modifier les variables suivantes :
- Dimension de la grille : pour modifier le nombre de cellules de la grille.
- Processus de vision sur robot : c'est un booléen (Vrai/Faux) pour indiquer s'il faut ou non utiliser le processus robot afin de détecter l'objet sur l'espace de travail.
- Afficher le flux : Activez le filtrage de la caméra sur Niryo Studio. Un autre booléen permettant de choisir d'activer ou de désactiver le filtrage des caméras sur Niryo Studio. Attention, cette variable ne fonctionne que lorsque le « Processus de vision sur le robot » est Faux.
En revanche, afin d'adapter parfaitement l'application à votre environnement, vous pouvez modifier les variables « pose », et la régler soit sur observation, soit sur conditionnement central, soit sur sommeil.
