Si vous enseignez la mécatronique, l'ingénierie ou si vous effectuez des recherches en robotique, vous avez certainement entendu parler de Matlab.
Et peut-être que vous utilisez déjà Niryo One pour vos activités d'enseignement. Si vous n'avez jamais entendu parler de Niryo One auparavant : il s'agit d'un bras robotique à 6 axes, conçu pour l'enseignement et l'apprentissage de la robotique.
Eh bien, nous avons une excellente nouvelle : vous pouvez désormais utiliser une interface Matlab pour contrôler Niryo One, incluant une fonctionnalité intéressante pour vous entraîner au contrôle du système.
Vous pouvez presque tout simuler avec Matlab : d'un moteur PID à un ensemble complet de robots contrôlés par intelligence artificielle.
Il est désormais temps d'aller au-delà de la simulation et de travailler sur des systèmes physiques réels !
L'interface Niryo One Matlab
Quel est l'intérêt de cette interface ?
Le but de cette intégration Matlab est de permettre les étudiants pour en savoir plus sur le contrôle du système. Lorsque vous déplacez un robot, vous créez d'abord une trajectoire et transmettez cette trajectoire à un contrôleur qui essaiera de déplacer les moteurs en fonction de la commande donnée.
Dans un monde parfait (c'est-à-dire en mode simulation), tout se passe toujours bien. Mais dans la vraie vie, il faut prendre en compte la gravité, le couple nécessaire au moteur, le PID du moteur, et bien d’autres facteurs.
Avec l'intégration Niryo One – Matlab, vous pouvez donner une trajectoire au robot depuis l'interface, et voir à la fois la trajectoire théorique ET la trajectoire réelle exécutée par le robot. Avec certains utilitaires de traçage, vous pouvez voir la différence entre la simulation et la vie réelle.
Comme un enseignant, cela vous aidera à permettre à vos étudiants de mieux comprendre les concepts derrière le contrôle du système.
Comment utiliser l'interface Matlab ?
Vous devrez d’abord exécuter la pile Niryo One ROS.
Si vous avez un Niryo One avec vous, il vous suffit de démarrer le robot et le tour est joué !
Si vous n'avez pas encore de robot, vous pouvez toujours utiliser le mode simulation Niryo One et faire les mêmes expériences (voir instructions ici pour exécuter la simulation sur votre ordinateur). Cependant, comme il s'agit d'un mode de simulation, vous ne pourrez pas vraiment tirer les principaux avantages de l'application.
Maintenant, vous devrez suivre ce tutoriel pour installer et configurer Niryo One – Matlab sur votre ordinateur.
La configuration nécessite un certain temps si vous n'êtes pas familier avec les outils de ligne de commande, mais est tout à fait réalisable grâce aux instructions claires.
Une fois la configuration terminée, lancez simplement Niryo One et l'interface Matlab, et vous êtes prêt à partir !
Cette interface présente certaines fonctionnalités communes avec Niryo One Studio (application de bureau officielle pour contrôler le robot).
Vous vous connecterez d’abord au robot.
Ensuite, vous pouvez donner quelques commandes pour déplacer les articulations du robot. Une trajectoire sera calculée et vous pourrez voir le résultat sur le panneau « Tracer les trajectoires » (voir la première photo ci-dessus).
Détails techniques derrière cette interface
Tout d’abord, encore une bonne nouvelle pour vous : tout le code Matlab de Niryo One est open source !
Vous pouvez trouver le code et les instructions ici même sur GitHub. N'hésitez pas à nous donner une étoile si le projet vous plaît !
Sarra de notre équipe a passé pas mal de temps à travailler sur cette interface. Elle a beaucoup utilisé Matlab pendant ses études d'ingénieur, elle savait donc vraiment ce qui serait intéressant à faire du point de vue étudiant/enseignant.
Nous vous donnons maintenant plus de détails afin que vous puissiez comprendre comment nous avons techniquement lié la pile Niryo One ROS et l'interface Matlab.
Niryo Un est propulsé par ROS. Check-out ce site Internet si vous n'avez jamais entendu parler de ROS auparavant.
Le défi ici était de communiquer entre une application ROS et une application Matlab. Pour cela, nous avons utilisé la fonctionnalité ROS du Boîte à outils robotique Matlab. Il s'agit d'un module complémentaire intéressant qui vous permet de connecter n'importe quel robot alimenté par ROS à Matlab.
Si vous souhaitez plus de détails sur la mise en œuvre, consultez le code sur GitHub. Grâce à la licence open source, vous pouvez en tirer des leçons et partager vos modifications avec la communauté open source.
Un pas de plus vers l'industrie 4.0
Industrie 4.0 est vraiment là et grandit chaque année.
L’éducation est l’un des piliers les plus importants de cette nouvelle révolution robotique. Avec du matériel pédagogique adapté, les étudiants d'aujourd'hui deviendront les meilleurs atouts de demain pour mener cette nouvelle ère de la robotique.
Travailler avec de vrais robots est une nouveauté, et cela est devenu disponible grâce à de nombreux facteurs, notamment l'open source, l'impression 3D et le prototypage rapide.
Utiliser Matlab avec Niryo One est un parfait exemple de nouvelle façon d'enseigner pour préparer les étudiants à tous les défis qui les attendent.
Alors n'attendez pas et découvrez Niryo One avec Matlab !
