ROS signifie Système d'exploitation de robot. C'est un framework robotique pour les développeurs. Si vous l'avez déjà essayé, vous le savez ROS est assez difficile pour les débutants. Beaucoup de difficultés et, la plupart du temps, il faut apprendre sur un robot virtuel, car les robots industriels sont trop chers.
Que vous soyez un utilisateur débutant ou avancé de ROS, avec Niryo One (maintenant disponible), vous pourrez prendre plaisir à l'apprendre et tester de belles applications industrielles.
Dans cet article, nous expliquerons pourquoi et comment nous utilisons ROS pour créer Niryo One un robot parfait pour apprendre et tester des processus industriels à la maison ou à l'école.
Pourquoi avons-nous choisi d'utiliser ROS ?
Nous voulions que Niryo One soit plus intelligent et indépendant. Au tout début, nous pensions utiliser simplement une carte Arduino pour contrôler le robot, mais il s'est avéré que cela ne suffisait pas pour un environnement robotique complet, notamment pour un bras robotique à 6 axes.
C'est pourquoi nous avons ajouté un Raspberry Pi 3 carte, afin que nous puissions y exécuter ROS, ajouter beaucoup plus de fonctionnalités et rendre Niryo One indépendant. Vous n'avez pas besoin d'installer de logiciel sur votre ordinateur pour contrôler Niryo One, tout ce dont vous avez besoin est un navigateur Web ou une application mobile.
Voici quelques raisons pour lesquelles nous avons choisi d'utiliser ROS :
- ROS est de plus en plus utilisé dans des applications réelles : l'industrie, mais aussi les voitures autonomes, les drones, un article, … Eh bien, ROS est vraiment utile et a un bel avenir.
- Il y a un communauté immense et grandissante, auprès duquel vous pourrez vous faire aider, et apprendre la robotique avec d'autres passionnés.
- La plupart du code ROS est open source, afin que nous puissions développer plus de fonctionnalités plus rapidement.
- Avec ROS, vous pouvez faire des choses bien plus intéressantes que le simple clignotement d'une LED : perception de l'environnement avec caméra et capteurs, planification de mouvements, gestion de systèmes complexes, …
Comment utiliser ROS sur Niryo One ?
Nous exécutons ROS sur un Version Raspberry Pi d'Ubuntu. La base principale ROS est très légère et fonctionne parfaitement sur la carte Raspberry Pi 3.
Architecture logicielle Niryo One – ROS et tout ce qui l'entoure
Voici quelques packages ROS que nous utilisons :
- Déplacez-vous, Qui est un cadre de planification de mouvement intégré dans ROS. Moveit vous permet de planifier une trajectoire pour votre robot, à partir d'une représentation spécifique (URDF format).
- Rosbridge : comme ROS fonctionne principalement sur les systèmes Ubuntu, il peut être assez difficile de communiquer entre un système ROS et un système non-ROS. Avec Rosbridge, c'est désormais possible ! Rosbridge créera un serveur websocket sur votre système ROS. Avec certaines librairies disponibles (java, javascript, …), vous pouvez connecter une interface web à votre robot !
- La joie, qui est un package simple pour interfacer un contrôleur xbox avec un système ROS.
- Et bien d’autres packages ROS ou Niryo…
- Et bien d’autres packages ROS ou Niryo…
Pour accéder au système ROS sur le Raspberry Pi 3, utilisez simplement une connexion SSH ou Ethernet ! Vous pourrez également exécuter la pile Niryo One ROS sur votre ordinateur portable Ubuntu, pour développer plus rapidement et obtenir un Simulation 3D du robot (Viz paquet).
Et… Le code sera open source !
Nous publierons le code Arduino et Raspberry Pi en septembre, après les premières expéditions de nos Kickstarter récompenses de campagne. (si vous n'êtes pas abonné à notre Newsletter mais faites-le maintenant pour être le premier informé des nouveautés et des offres spéciales !)
Le code sera disponible sur github, avec des efforts pour le rendre très clair et documenté, vous pourrez ainsi apprendre ROS, poser des questions et contribuer si vous souhaitez améliorer certaines parties ou ajouter de nouvelles fonctionnalités. Nous serons très ouverts à ce sujet et ouvrirons un forum en ligne.
Niryo One et ROS : ce que vous pouvez apprendre
Comme le code sera lisible et documenté, vous aurez la possibilité de apprendre ROS sur un système physique réel. Nous vous donnerons des tutoriels pour comprendre les bases de ROS, et apprendre à :
- Gérer plusieurs packages, nœuds, fichiers de lancement…
- Communiquez entre tous vos nœuds (sujets, services, actions)
- Utiliser le cadre de planification de mouvement Moveit
- Communiquez avec une carte Arduino via I2C et laissez le système ROS la commander
- Récupérez les données des capteurs (I2C ou SPI) sur un Raspberry Pi et publiez les données avec des sujets ROS
- Communiquez avec d'autres systèmes non ROS via Wi-Fi et Bluetooth
Conclusion
Nous faisons des choses plus facile pour les utilisateurs ROS débutants et avancés, en fournissant un vrai robot, du code open source et le support de notre équipe.
Ce n'est pas fini : en septembre nous publierons également un série de vidéos didactiques sur la façon d'apprendre ROS, y compris des exemples prêts à l'emploi avec Niryo One. Et nous serons ouverts à toute demande de votre part, pour vous aider à profiter pleinement de Niryo One avec ROS.
Vous pouvez désormais commander Niryo One !
